Im April 2016 legt das BMAS einen Referentenentwurf zum Bundesteilhabegesetz vor und forderte Länder, Kommunen und Verbände zur Stellungnahme auf. Sowohl Verbände als auch Länder und Kommunen äußerten z. T. erhebliche Kritiken am Referentenentwurf. Das BMAS überarbeitet darauf hin seinen Entwurf und legt ihm dem Bundeskabinett zur Beratung vor. Am 28.6.16 wurde der Gesetzesentwurf beschlossen und in das parlamentarische Verfahren eingebracht. Der Gesetzentwurf hat im Verhältnis zum Referentenentwurf zahlreiche Veränderungen erfahren. Der überwiegende Teil der Änderungen ist positiv bewerten.